周来苏，1880年出生于湖南省新化县大同区筱坪村（现为新邵县坪上镇仓场村）。10岁才启蒙读私塾，21岁时就读于长沙求实书院（原长沙时务学堂），吸收西方文化和新思想，在该校与同乡陈天华同学。陈天华先期去日本后，来信邀周来苏等去日本留学。1903年正月，周来苏和同乡谢国藻、苏鹏等5人乘船从家乡出发，经汉口、上海，到达日本东京，考入振武士官学校学习。在此期间，他加入了黄兴、陈天华等建立的“军国民教育会”。军国民教育会主张以暗杀震慑清廷，唤醒民众。周来苏积极响应，与杨笃生、苏鹏、何海樵、汤重希、胡晴厓等六人组成革命党第一个暗杀团，史称“横滨暗杀团”，研制炸弹，练习枪法。

1904年夏，周来苏与杨笃生、苏鹏从东京携炸药回国，在天津邀约张继、何海樵，直赴北京，目标就是暗杀慈禧太后和光绪皇帝。他们在通往颐和园的路上埋设炸药，埋伏在树林间，等候慈禧回宫时引爆，将其炸死。但等了数月，仍无动静，这时经费用尽，只好离开。这一事件在众多历史著作及最近出版的《走向共和：你所不知道的辛亥革命》里有较详尽的记载。这是革命党第一次在北京进行暗杀活动，虽未成功，但潜伏数月，清廷竟未察觉，这大大鼓舞了革命党的士气，此后各种暗杀清吏的活动此起彼伏。