更新时间：2024-06-14 19:53
1999年正式加盟TVB，同年参演郑伊健主演的时装剧《双面伊人》，饰演反派方德信。
2000年，在吴启华、林保怡主演的时装剧《妙手仁心II》中饰演活泼上进的向众仁医生。
2001年，在吴启华、黎姿主演的古装武侠剧《倚天屠龙记》中饰演宋青书。
2005年，参演吴启华、林保怡、陈豪、黎姿、吴美珩主演的时装医疗剧《妙手仁心Ⅲ》，饰演急症科医生向众仁
2006年，出演梅小青监制的时装剧《法证先锋》，饰演沈雄一角；2008年，在《法证先锋2》中再次饰演沈雄一角；2011年，在《法证先锋3》中饰演物理学家“景天成”
2012年，参演《on call 36小时》，饰演心胸外科医生钱皓德；11月，在古装剧《大太监》中饰演重情义，有野心的太监安德海。
2014年，参演TVB古装剧《寒山潜龙》，饰演富有正义感的“熊十九”。
2015年5月，古装神话剧《聊斋新编》首播，在《叶生》单元中饰演叶承飞。
2016年2月9日，主演的民初喜剧《公公出宫》播出，饰演被驱散出宫的太监陈小凤，全剧平均收视28点，凭借该剧获得2016年万千星辉颁奖礼最佳男配角；9月，出演《律政强人》，饰演大律师任伟梁。
2019年，主演电视剧《她她她的少女时代》。
2021年3月22日，出演的时装爱情喜剧《爱美丽狂想曲》在香港翡翠台播出，在剧中饰演苏泽基；12月20日，主演的时装悬疑奇幻剧《异搜店》播出。
2022年2月2日，参加《百花迎春》晚会，演唱歌曲《狮子山下》。5月30日，主演的TVB悬疑爱情剧《十八年后的终极告白2.0》在咪咕视频播出。7月10日，围坐热议《声生不息》金曲盛典。8月1日，参演的古装喜剧《痞子殿下》播出。9月8日，官宣参加TVB纪录片《无穷之路2无价之保》。
2023年1月21日，领衔主演的TVB贺岁喜剧《黄金万两》播出；2月20日，参演的悬疑剧《廉政狙击》在香港翡翠台播出。7月，参加节目《跟着港剧吃美食》；7月26日，参演电视剧《破毒强人》播出。
2024年5月6日，参演的电视剧《神耆小子》播出。
2007年11月28日，曹永廉姜大卫长女姜依兰结婚。2008年1月1日曹永廉的儿子Brandon出世。
2011年6月16日， 曹永廉太太姜依兰顺产诞下6磅女儿Erin，母女平安。
曹永廉长了一张童颜脸，五十岁了还面如冠玉，他善良而没有心机（羊城晚报评）；他在TVB演了十几年的配角，出演过《双面伊人》《妙手仁心Ⅱ》《法证先锋》《大太监》《心理追凶 》等电视剧，虽然大多都是配角，但丝毫不影响他的演技（东方网评）。
曹永廉在《公公出宫》里的“少女风”的破格演出十分抢戏，“我就是我，不一样的花朵”、“我就是我，不一样的烧鹅”每当他开口撒娇，黎耀祥和陈国邦都变成了他的陪衬，他与林夏薇饰演的“金家大少”金带男之间颠覆男女的爱情，为全剧贡献出不少笑点，自1999年加入TVB，曹永廉一直在二三线徘徊，而“细鸡”这个角色颠覆其以往形象，让观众赞赏不已（羊城晚报、信息时报评）。